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选电池的第一原则：先确定机器人需要什么，再选择电池。 一块电池即使标着“24V、容量很大”，也可能在电机启动时因电流不足而断电，或在充满电后使电机驱动器过压。本章从电压、能量、电流和保护四个问题入手，建立一套适合新手的选型方法。 本章的安全边界：文中的电压和算例用于理解原理，不是所有电芯通用的充放电设定值。实际安装、充电和设置保护阈值时，必须以具体电池、电机驱动器、充电器及电池管理系统的说明书为准。锂电池过充、短路、机械损伤或超出规定条件使用，都可能引发过热和热失控。 一、先读懂电池标签：V、Ah、Wh 和 A 参...

1. 电磁继电器：适合“不频繁动作”的电源接通与断开 继电器内部有线圈和机械触点：给线圈通电，触点动作；断开线圈，触点返回。它便于理解，也适合做某些支路的通断控制。 在机器人上，继电器触点和线圈要分开选型： 看触点：必须明确标有符合实际电池最高电压、电流及负载类型的直流额定值。标着“10A、250VAC”，不等于能安全切断“10A、24VDC”的电机支路。直流负载没有交流过零点，带电切断时更容易产生持续电弧；电机等负载还会带来启动电流和关断冲击。 看线圈：线圈需要适合其自身额定电压的供电，不能因为触点控制 24V，...

先记住最重要的限制：Teensy 4.1和Esp32系列MCU的 GPIO 是 3.3V 信号，不能承受 5V 输入。Teensy4.1官方建议的单脚最大输出电流为 4mA。因此，模块写着“5V 继电器”，并不意味着它可以直接由 Teensy 引脚驱动；“带光耦”也不意味着可以不看接线图就获得真正的电气隔离。 我们俱乐部自己设计了基于74HCT245 IC的电平转换模块，用来让teensy4.1/eps32系列MCU控制5伏的元器件，详见站内相关文章。本文默认不使用这个电平转换模块。 本文分别讨论四种情况：带光耦的...

本专题以teensy4.1/esp32-s3系列mcu控制5伏电平信号的无刷电机驱动模块为例，介绍3.3v逻辑电平的mcu如何同5v逻辑电平的元器件通信。 Teensy 4.1 的数字输出高电平是 3.3V，输入引脚不能承受 5V，官方建议的单脚最大输出电流为 4mA。ESP32-S3 也按 3.3V 逻辑系统设计；其具体开发板还可能占用部分引脚。因此，俱乐部使用 74HCT245 将控制信号从 3.3V 转为 5V，并用分压电阻接收 5V 反馈信号。另外，不要尝试使用一块 74HCT245自动处理两个方向的全部信...