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声明：本方案仅作为经验分享，请谨慎参考。 这是我们俱乐部采用的24伏双电池仓供电方案，设计最大主干电流不超过30A。使用一个双路急停开关用做电机/舵机配电分支的硬急停，控制系统、上位机系统供电都不会受急停开关影响。 左右两个电池仓模组是我们专门设计制作的一体化的供电箱，不是单独一块24伏锂电池，具体资料参考上一篇关于模块化电源线的文章。

这是我们无刷轮毂电机供电供电和控制系统接线示意图，属于我们双电池供电系统的后续部分。 简要说明： 1、电机供电分支和舵机供电分支共用一个双路急停开关，用于在紧急情况下对这两路分支断电，但维持控制系统和信号系统的供电； 2、我们使用带霍尔信号的4寸无刷轮毂电机，每个电机配一个控制模块；友情提醒：大部分驱动模块都要求接入电机的霍尔信号线，因此购买轮毂电机时确保是8线的电机（3根电机线+5根霍尔信号线） 3、驱动模块的24伏供电端正极串联7.5A保险丝是为了防止单路电机电流过大； 4、我们使用1个支持3.3伏控制信号的光...

这是我们R2D2身体舵机配电和控制系统接线示意图，和身体直流电机配电系统分支一样，属于我们双电池供电系统的后续部分。 本方案仅针对是PWM舵机，不适合总线舵机。 简要说明： 1、电机供电分支和舵机供电分支共用一个双路急停开关，用于在紧急情况下对这两路分支断电，但维持控制系统和信号系统的供电； 2、我们的R2D2机器人身体有2组不同电压的舵机，一组为MG90S低压舵机组，另一组为8.4伏的高压舵机组。每个舵机组各由一块DIY的舵机配电板供电； 3、我们使用2个带20A电流限流功能的600瓦大功率直流降压模块，其中一个...

1、R2D2的头部是一套独立的子系统，主控MCU为teensy 4.1，通过CAN总线通其他子系统通信，并由一路专门24伏供电分支供电。teensy 4.1有多个CAN接口，但需要外接CAN收发器，我们默认使用CAN1。 2、由于头部可以360度无限旋转，因此头部和身体之间使用一个允许大电流的导电滑环连接， 导电滑环通过CAN总线、头部的24伏供电分支和雷达眼摄像头的USB线。 3、24伏供电分支接入头部的1分4分电板，其中三根分支接3个降压模块，分别为控制系统、5伏模块和6伏舵机系统配电，剩余一路备用。 4、整个...