五、身体舵机配电及控制电路

这是我们R2D2身体舵机配电和控制系统接线示意图，和身体直流电机配电系统分支一样，属于我们双电池供电系统的后续部分。

本方案仅针对是PWM舵机，不适合总线舵机。

简要说明：

1、电机供电分支和舵机供电分支共用一个双路急停开关，用于在紧急情况下对这两路分支断电，但维持控制系统和信号系统的供电；

2、我们的R2D2机器人身体有2组不同电压的舵机，一组为MG90S低压舵机组，另一组为8.4伏的高压舵机组。每个舵机组各由一块DIY的舵机配电板供电；

3、我们使用2个带20A电流限流功能的600瓦大功率直流降压模块，其中一个降压到6伏，另一个降压到8.4伏，各为一块舵机配电板供电；友情提醒：一定要使用带限流功能的降压模块。

4、电路中控制两个降压模块供电端通断电的继电器不是必须的，它的作用时控制仅当需要时才给后面的舵机配电板供电。要不要它取决于两个大功率降压模块有没有能让MCU进行输出控制的使能引脚。如果降压模块自带输出使能控制，就不需要这个继电器，否则推荐安装这个继电器。

5、在每个降压模块的前后各有一个保险丝，输入端是7.5A保险丝，输出端是20A保险丝。这两对保险丝的作用是确保在万一降压模块的限流功能失效时，为整条链路上的元件提供最后的安全保障。另外，保险丝电流的选择是综合多个因素考虑的谨慎数值，以保护元器件为最高优先级。如果采用不同舵机，需要根据实际运行效果进行调整。

6、我们使用2块PCA9685模块控制舵机运动，但这两块模块仅用于向舵机提供PWM信号，不向舵机供电。全部舵机都连接在各自的舵机配电板上。2块PCA9685如图示串行连接，其中一块需要焊接短路掉地址选择焊盘，使它们的I2C地址不同（我们俱乐部固件中分别使用0x40和0x41两个地址）。

7、每块PCA9685的PWM信号引脚用跳线连接到舵机配电板，同时确保GND共地。

8、PCA9685模块的VCC和控制信号电平都支持3.3v，因此teensy4.1可以直接连接和控制。友情提醒：PCA9685模块只要接VCC、GND、SDA、SCL 四个引脚，OE和V+不要接，更不要通过供电端子接降压模块出来的供电。