六、R2D2头部电子元器件概览

1、R2D2的头部是一套独立的子系统，主控MCU为teensy 4.1，通过CAN总线通其他子系统通信，并由一路专门24伏供电分支供电。teensy 4.1有多个CAN接口，但需要外接CAN收发器，我们默认使用CAN1。

2、由于头部可以360度无限旋转，因此头部和身体之间使用一个允许大电流的导电滑环连接， 导电滑环通过CAN总线、头部的24伏供电分支和雷达眼摄像头的USB线。

3、24伏供电分支接入头部的1分4分电板，其中三根分支接3个降压模块，分别为控制系统、5伏模块和6伏舵机系统配电，剩余一路备用。

4、整个头部有11或12个MG90S舵机控制开合面板（取决于不同设计）和6个MG90S舵机控制全息眼舵机，因此使用2块PCA9685进行控制。

5、雷达眼摄像头需要通过导电滑环才能连接到身体的树莓派/jetson，仅适用使用上位机或AI系统的设计。

6、74HCT245 IC作用为把teensy 4.1的3.3v控制信号转成5伏控制信号，用于控制整个头部的逻辑面板、PSI、led灯环（如果确定全部逻辑面板或led灯带/灯环都支持3.3v控制信号，则不需要这块IC）。

7、虽然逻辑面板能通过一些渠道买到，但我们一般都是使用4mm的超窄led灯带手搓，灯带每米灯珠数量越多越好。缺点是对焊接有点要求。

8、柔性触摸传感器是可选的，一般安装在PSI或逻辑面板附近，这样机器人就能对人在对应位置的触摸做出反馈。