全尺寸R2D2控制电路概览（俱乐部版）
一、子系统总览
我们俱乐部使用自己的R2D2控制系统方案，这个方案采用AI+远程终端控制，而不是其他俱乐部的RC控制器控制。 在我们的方案中，整个机器人被拆分成4个模组，包括：头部、机头部机关、身体、运动系统。...
二、全尺寸R2D2机器人腿部模块化电源箱
全尺寸R2D2机器人设计时在腿部都有一个电池箱，如下图： 下图是我们俱乐部在实际建造过程中，在原3d模型的基础上设计了模块化的配电箱方案，设计如下： 我们的全尺寸R2D2机器人采用双路24伏锂电...
三、双电池供电系统
声明：本方案仅作为经验分享，请谨慎参考。 这是我们俱乐部采用的24伏双电池仓供电方案，设计最大主干电流不超过30A。使用一个双路急停开关用做电机/舵机配电分支的硬急停，控制系统、上位机系统供电都...
四、无刷轮毂电机驱动系统分支电路及接线
这是我们无刷轮毂电机供电供电和控制系统接线示意图，属于我们双电池供电系统的后续部分。 简要说明： 1、电机供电分支和舵机供电分支共用一个双路急停开关，用于在紧急情况下对这两路分支断电，但维持控制...
五、身体舵机配电及控制电路
这是我们R2D2身体舵机配电和控制系统接线示意图，和身体直流电机配电系统分支一样，属于我们双电池供电系统的后续部分。 本方案仅针对是PWM舵机，不适合总线舵机。 简要说明： 1、电机供电分支和舵...
六、R2D2头部电子元器件概览
1、R2D2的头部是一套独立的子系统，主控MCU为teensy 4.1，通过CAN总线通其他子系统通信，并由一路专门24伏供电分支供电。teensy 4.1有多个CAN接口，但需要外接CAN收发...